系统装调
先让学生理解设备关系，再进入上层任务。
- 机械臂与灵巧手安装
- 设备通信与坐标系检查
- 动作范围与安全限制设置
- 软硬件联调和状态确认
系统构成
工位把执行、感知与控制集中在同一工作面。各模块保留独立接口，便于按教学任务调整。
桌面级具身智能实验系统
学生可从设备联机开始，逐步进入视觉标定、动作示教、数据处理与真机验证。
- 睿尔曼机械臂
- 承担末端位姿控制与轨迹执行。具体型号需按负载、工作范围和安全要求确认。
- 自研灵巧手
- 作为末端执行器开展多指控制、抓取与装配任务，并承接实训箱的单体装调成果。
- 视觉相机
- 用于场景观察、目标定位与标定教学。相机数量、位置和规格随任务方案确定。
- 控制终端
- 运行设备控制、数据记录与教学程序，并提供 ROS、API 与 JSON 接口。
教学任务
课程从硬件系统搭建进入数据采集和算法部署。每个环节都能留下可检查的过程记录。
示教采集
用可复现的任务采集视觉与动作数据。
- 机械臂示教与轨迹复现
- 灵巧手多姿态抓取控制
- 视觉标定与目标定位
- 多模态数据同步和标注
训练验证
将处理后的数据用于模型训练和部署验证。
- 数据集整理与质量检查
- 具身智能模型训练
- 策略部署与任务测试
- 结果记录和问题复盘
实训流程
用同一条任务链串起硬件、数据和算法，减少课程之间的重复准备。
- 拆装接线确认机械与电气连接
- 联机标定建立设备与视觉坐标
- 任务示教完成轨迹和抓取演示
- 数据处理整理、标注并检查记录
- 训练部署生成策略并下发工位
- 真机验证运行任务并复盘结果
任务形态
灵巧手动作采集与机械臂任务演示共同构成工位的两类典型实训。
场景转译
智慧零售与物流分拣任务覆盖识别、抓取、分类、摆放、轨迹复现和结果记录。
交付内容
工位不是一张孤立设备清单。硬件配置、课程任务和平台操作需按同一套教学流程组织。
建议交付内容
- 工位硬件：机械臂、自研灵巧手、视觉设备、控制终端及必要安装件。
- 联调资料：设备连接、坐标标定、状态检查与安全操作说明。
- 教学任务：系统搭建、数据采集、模型训练和部署验证项目。
- 平台衔接：先在在线仿真实训平台熟悉任务，再进入工位验证。