ProHand15 灵巧手实训箱

1.1 ProHand15 产品介绍

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1.1.1 产品概览

ProHand15 是一款五指、20 自由度灵巧手。整机采用开放式掌部骨架、模块化指节、微型执行器与多类连杆机构，腕部基座内集成控制板及外部接口。

图 2 展示无掌心壳状态下的传动结构，图 3 展示样机、前后掌壳及腕部控制板位置。两张图片共同用于装配辨认，不作为尺寸或装配公差依据。

20 自由度: 覆盖五指多关节操作
五指模块化结构: 渲染图与实物图中均可辨认
丝杆与连杆传动: 直连杆、曲柄、摇臂与杆端关节分开列示
腕部集成电控: 控制板与外部接口集成于腕部

ProHand 15 无掌心壳结构渲染图，五指机构和掌内丝杆传动清晰可见 — 图 2 ProHand 15 结构渲染（无掌心壳）

ProHand15 实物样机正面，白色掌部外壳与五指机械结构清晰可见 — 图 3 ProHand15 实物样机

1.2 包装清单

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1.2.1 ProHand15 建议装箱清单与套件组成明细

36 项物料按装配和点检逻辑归并为 14 个核对组。同类零件在同一表格内逐项保留编号、名称和数量，机械、电控与紧固件均归入 P01 未组装机械套件。

36 项物料，归并为 14 个核对组

窄屏可左右滑动查看完整列

ProHand 15 建议装箱清单和内部组成明细
核对组	组件与数量	归属与备注	代表图
随箱组件10 项物料归并为 4 个核对组
P01	未组装机械套件 P01ProHand15 掌部、五指与腕部结构分装1 套	套件主体内部结构明细见 M01 至 H05，不重复累计。	AI 示意
P02–P04	本体、传感与控制 P02掌部外壳组件，掌心壳与手背壳1 套 P03指尖传感器组件5 件 P04STM32 15 路直流电机驱动控制板1 块	核心组件外壳图示 2 件；指尖传感器暂按每指 1 件。	AI 示意
P05–P07	线束、通信与供电 P05五指驱动与传感线束1 套 P06USB Type-C 数据线1 条 P07配套供电组件1 套	上电与调试按手指分束连接；供电组件含电源适配器与输入线。	AI 示意
P08–P10	附件、备件与工具 P08机械紧固件附件包1 包 P09关节维护备件包1 包 P10基础维护工具包1 套	装配与维护含紧固件、关节备件、精密螺丝刀、内六角扳手与镊子。	AI 示意
机械结构组成15 项物料归并为 5 个核对组；已归入 P01，不作为独立散件重复计数
M01–M03	掌部、腕部与指节外壳 M01掌部承力骨架1 件 M02腕部安装基座与法兰组件1 套 M03指节保护外壳组5 套	承力与防护指节外壳含近节、中节与远节覆盖件。	AI 示意
M04–M07	连杆与方向转换机构 M04直式连接连杆1 套 M05曲形传动连杆1 套 M06钟形曲柄与三孔摇臂1 套 M07杆端关节连杆1 套	按关节配套包含直式、偏置、Bell-crank 与 Rod-end 结构。	AI 示意
M08–M10	直线驱动模组 M08微型滚珠丝杆副15 套 M09微型直线导轨与滑块15 套 M10微型直流减速执行器15 件	驱动通道配套丝杆、导轨和执行器一一配套。	AI 示意
M11–M13	关节与拇指模块 M11关节转轴与定位销1 套 M12微型轴承与低摩擦衬套1 套 M13拇指基座与侧向连杆模块1 套	关节支承含肩轴类连接件、轴承衬套与拇指对掌方向传动。	AI 示意
M14–M15	指骨与 MCP 关节件 M14近节指骨框架5 件 M15中节指骨与 MCP 关节件5 套	五指配套中节组包含中节板、叉形关节件与短轴。	AI 示意
电控与传感组成6 项物料归并为 3 个核对组；板卡和线束接口均为结构级说明
E01、E05	板卡安装与接口组件 E01控制板安装托架与绝缘垫片1 套 E05板端连接器与端子组件1 套	腕部电控包含 PCB 固定件以及电机、传感、电源与通信接口。	AI 示意
E02–E04	驱动与传感线束 E02电机驱动线束1 套 E03位置反馈线束1 套，暂按 15 路 E04五指传感器细线束5 条	分束连接驱动、位置反馈和指尖信号分类引出。	AI 示意
E06	调试下载附件 E06STM32 调试下载器及线缆1 套	开发调试用于控制板程序下载与维护。	AI 示意
紧固件、耗材与维护件5 项物料归并为 2 个核对组；多规格混装，规格和数量需由装配 BOM 最终锁定
H01–H03	紧固与安装附件 H01小型圆头、沉头机螺钉，多规格混装1 包 H02螺母、平垫片与弹性垫片1 包 H03铜柱与金属隔柱1 包	多规格混装包含不同螺纹、头型和长度的紧固件。	AI 示意
H04–H05	关节限位与维护附件 H04卡簧、挡圈与轴向调节垫片1 包 H05备用销轴与肩轴螺钉1 包	关节维护用于轴向限位、间隙调节和易损连接件更换。	AI 示意

1.3 随箱交付物

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实训箱按一门课的完整任务交付，不只交付机械与电控散件。

中文装配资源

图文手册、分步视频与开箱点检单，用于机构认知、总装和首次上电前检查。

MJCF 仿真模型

导入在线仿真实训平台，用于结构认知、操作验证与真机参数对照。

Python SDK 与示例

覆盖连接、位置控制、基础抓取和数据记录。

教学与考核资料

项目任务单、排障手册、过程点检表和考核题库，直接支撑课程实训与技能评价。

平台课程账号

提供《灵巧手技术开发应用》在线实训环境。账号数量、使用期限和计费口径随正式产品方案确认。

一套任务贯通课程、平台与实训箱

学生在平台完成结构认知和仿真验证，再用同一任务单进入实训箱装配、调试与考核。

1.4 技术参数框架

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下表概括 ProHand15 的机构、驱动、控制、仿真、供电与教学组织方式。

参数项	技术说明
机构与自由度	五指、20 自由度，主动轴、耦合轴与从动轴协同构成多指运动。
驱动与反馈	STM32 15 路直流电机驱动控制板承载多路执行器和位置反馈。
控制接口	随箱提供 Python SDK 与示例，支持设备通信、动作控制与 ROS 桥接。
仿真资产	随箱交付 MJCF 模型并接入在线实训平台；仿真与真机的关节、限位和控制参数按最终模型映射。
供电与保护	采用教学场景安全低压供电，配置过流与急停保护。
教学组织	一组一箱，建议 2 至 3 人；基础总装按 2 学时组织。
维护与复用	指节、传动与紧固件按备件包补购；箱体、控制板与核心结构件按多届教学复用设计。

1.5 使用流程

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实训箱将一门课的操作路径固定下来，教师可按同一流程组织实训、记录过程并完成考核。

开箱点检对照装箱单核对套件、线束与工具。
机构组装按装配手册完成掌部、指节与传动件总装。
接线自检检查极性、连接器锁止和紧固状态后上电。
标定与控制完成关节零位、限位检查与基础动作调试。
平台仿真联动用 MJCF 模型验证动作，对照真机参数与运动边界。
项目考核完成基础抓取、故障排查和课程项目验收。

全流程对应主研课程《灵巧手技术开发应用》。实训箱承载真机装调，在线平台承载仿真验证与过程记录。

1.6 清单说明

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使用与存放提示

检查或手动拨动机构前先断开电源，不要在通电状态下强行改变关节位置。
指节、连杆与滑块附近存在夹点；装配和调试时请保持手指、线束及衣物远离运动区域。
首次上电前检查线束极性、连接器锁止状态及松动紧固件。
控制板与传感器应避免液体、金属碎屑和静电环境；长期存放时保持干燥并断开外部电源。