遥操作数采套件
套件把人的示教动作转成可记录、可回放的数据。学员可选择 RGB 视觉或数据手套完成遥操作，并在同一流程中采集手部动作、末端位姿与现场视觉。
- 两种遥操作路径适配不同教学任务，不要求所有工位配置同一套输入设备。
- 采集端同步记录力、位姿与视觉信息，并提供操作状态可视化。
- 数据完成质检后进入平台管理与训练流程。
一次示教如何进入训练
数据价值不在“录到一段动作”，而在动作、环境和结果能否被同步记录，并经过筛选后继续用于训练。
- 定义任务明确物体、起始状态与成功条件
- 完成示教用视觉或穿戴设备控制机器人
- 同步采集记录力、位姿、视觉与操作状态
- 回放质检检查失败动作、丢帧与任务结果
- 训练复用整理数据并进入平台训练流程
两种遥操作方式
RGB 视觉强调轻量部署，数据手套与空间定位器强调手部细节和末端位姿。课程可根据任务复杂度选择其中一种。
RGB 视觉遥操作
摄像头识别人手姿态。操作者无需穿戴设备，适合快速搭建与基础动作示教。
- 输入
- 现场 RGB 画面
- 映射
- 手部姿态转成灵巧手控制量
- 特点
- 部署灵活，便于轮换教学
数据手套遥操作
传感器直接采集手部运动。空间定位器可同时追踪机器人末端的位置与姿态。
- 输入
- 手指运动与末端空间位姿
- 映射
- 手势控制灵巧手，位姿控制机械臂末端
- 特点
- 动作信息更细，适合复杂示教
选配感知模块
数据手套、空间定位器与定位基站共同构成穿戴式遥操输入系统。
数据手套
采集手部运动，用于灵巧手手势映射，单手配置 8 个传感器节点。
- 传感器节点
- 16 个，单手 8 个
- 捕捉精度
- ROLL/PITCH ≤0.5°
YAW ≤1.5° - 续航
- >8 小时
- 数据帧率
- 60 至 120 Hz
HTC VIVE Tracker
追踪机器人末端的空间位置与姿态，并与数据手套组成穿戴式遥操作输入。
- 重量
- 75 g
- 尺寸
- 70.9 × 79.0 × 44.1 mm
- 电池续航
- 7.5 小时
- 定位视场角
- 240°
- 兼容
- SteamVR 1.0 与 2.0
HTC Vive 定位基站
为 Tracker 提供空间定位基准，使用 2 个基站形成有效跟踪区域。
- 跟踪方式
- 6DoF 标记跟踪
- 跟踪频率
- 60 Hz
- 跟踪范围
- 3.5 m
- 推荐配置
- 2 个基站
教学任务闭环
套件把机器人示教、数据治理与模型训练放进同一门实践课。
- 01
准备采集任务
设置操作对象、机器人初始位姿、环境条件与任务成功标准。
- 02
完成多次示教
选择一种遥操作方式重复执行任务，记录成功样本与失败样本。
- 03
回放与质量检查
检查时序是否同步、动作是否完整，并标记失败原因。
- 04
整理训练数据
按平台接口整理观测、动作与任务结果，保留必要的采集元数据。
- 05
训练与验证
在平台提交训练任务，再回到仿真或真机工位验证策略表现。
