工位系统参数
| 双臂执行 | 2×Touch R1，单臂 6 DoF |
|---|---|
| 多视角感知 | 腕部相机 2 只，桌面固定相机 1 只 |
| 夹爪 | 额定夹持力 130 N |
| 供电与通信 | DC 24 V，CAN 1 Mbps，CAN-to-USB |
| 控制方式 | 拖动示教、离线轨迹、API |
Lumos Station Lite 桌面双臂学生工位
一张桌面完成双臂协作、视觉感知、操作采集与模型验证。平台采用开放开发环境，适合把具身智能课程落到可重复的学生实践中。
- 双臂协作
- 多视角感知
- 数据采集
- VLA 验证
边缘控制与开发单元
边缘设备承接双臂、多视角相机与上层模型，在工位内完成设备通信、动作执行和本地开发。
- 设备联接
- 统一接入两条 Touch R1、两只腕部相机与桌面固定相机。
- 边缘执行
- 接收云端 VLA 模型指令，在端侧完成动作控制和任务执行。
- 本地 SDK
- 内置 Touch R1 SDK，支持拖动示教、离线轨迹和 API 控制。
- 开发环境
- 支持 Python 3.10、ROS、ROS 2 与设备接口调试。
Lumos Touch R1 单臂平台
六自由度桌面机械臂，用于抓取分拣、轨迹复现、拖动示教与真机策略验证。
真机执行与策略验证
Touch R1 提供近球形工作空间、CAN 通信与开放 SDK，可连接夹爪、灵巧手和多模态传感器。
- 自由度
- 6 DoF
- 重复定位精度
- ±0.1 mm
- 有效负载
- 1.5 kg
- 最大工作半径
- 657 mm
- 夹爪额定夹持力
- 130 N
- 供电与通信
- DC 24 V、CAN
- 支持拖动示教、离线轨迹执行与 API 控制。
- 支持 Ubuntu 20.04、22.04、24.04、Python 3.10、ROS、ROS 2 与 SDK。
- 支持正装、倒装与侧装，标准法兰为 4×M5 安装孔。
Lumos Station Lite 双臂视觉操作平台
两条 Touch R1、多视角相机与边缘控制单元组成完整的双臂协同和 VLA 部署验证工位。
多视角感知与边缘执行
腕部相机提供近距离操作视角，桌面固定相机提供全局视角。工位支持 Ubuntu、Python 3.10、ROS、ROS 2 与 SDK 开发环境。
FastUMI Pro 无本体数据采集平台
通过多相机、IMU 与高频夹爪状态采集操作轨迹，形成可回放、可迁移的训练数据。
关键指标
设备集成夹爪、鱼眼 RGB、SLAM、ToF 与 IMU，通过 USB 3.2 Type-C 输出多模态数据。
| 重量与夹持力 | 600g，最大夹持 2 kg |
|---|---|
| 夹爪开合距离 | 88±2 mm |
| 夹爪数据输出 | 200 Hz |
| 鱼眼 RGB 相机 | 1280×1280 @ 60 fps |
| SLAM 相机 | 4 枚，640×480，HFOV 130°，30 fps |
| ToF 相机 | FOV D78° H64° V50°，2 m 内深度误差 <1.5% |
| IMU | 6 轴 ICM42688，500 Hz |
| 接口与连接 | USB 3.2 Type-C 10 Gbps |
| 多相机同步 | 视频流时间戳对齐 |
| 软件支持 | Ubuntu 20.04、ROS、ROS 2 |
学生如何使用这张工位
教学从可观察、可复现的动作开始。每一步都有明确产物，便于教师组织分组实践与过程考核。
建立任务
布置目标物和操作区域，确认双臂工作范围与安全边界。
示教动作
使用拖动示教或离线轨迹完成基础抓取与协同动作。
记录过程
同步采集腕部近景和桌面全景，形成可回看的多视角操作记录。
验证模型
将动作与视觉数据用于模仿学习或 VLA 模型验证，复盘结果与失败原因。
两款人形机器人
NIX/鹿小明承担小尺寸人形运控和算法学习，LUS2 承担全尺寸人形运动控制、感知与二次开发。
NIX / 鹿小明
小尺寸人形机器人运控与算法学习平台，适合动作展示、运控算法和人形课程导入。
- 身高与重量
- 89 cm，25 kg
- 全身自由度
- 21 DoF
- 视觉
- 1920×1080 @ 30 fps
- 关节峰值扭矩
- 102 N·m
- 电池与续航
- 282 Wh，2 h
- 开发环境
- RK3588，Python/C++ SDK
- 支持人形动作展示、运控算法学习与动作部署。
- 可扩展 AMP、BeyondMimic、模仿学习与强化学习实验。
LUS2 全尺寸双足机器人
面向人形机器人研究与教学，支持运动控制、人机交互、视觉感知和导航避障开发。
- 身高与重量
- 160 cm，57 kg
- 全身自由度
- 28 DoF
- 最大关节扭矩
- 360 N·m
- 高算力处理器
- Orin AGX 275 TOPS
- 环境感知
- 3D 激光雷达、双目深度视觉
- 电池容量
- 10 Ah
- 支持行走、转向、平衡控制和全尺寸人形运动实验。
- 支持语音交互、视觉感知、导航避障与 ROS 开发。
自研灵巧手接入
Station Lite 可作为万维自研灵巧手的桌面双臂载体，承载多指操作、数据采集与模型验证任务。
- 工位配套双臂机器人、标准夹爪、SDK 与基础示例程序共同构成开发环境。
- 机械适配灵巧手法兰、负载、重心和碰撞空间按工位任务完成适配。
- 电气与控制联通供电、通信、控制周期和安全停机逻辑。
- 课程由万维组织工位承接本体与操作实践，课程任务、仿真资源和考核设计由万维统一编排。